Added tracking: numerating the detected objects on video

AlexeyAB

2017-03-31 3659d84f24ddc95102483cca430e01dc05568cbb

 src/yolo_v2_class.hpp

@@ -1,6 +1,8 @@
#pragma once
#include <memory>
#include <vector>
#include <deque>
#include <algorithm>

#ifdef OPENCV
#include <opencv2/opencv.hpp>       // C++
@@ -18,6 +20,7 @@
   unsigned int x, y, w, h;   // (x,y) - top-left corner, (w, h) - width & height of bounded box
   float prob;             // confidence - probability that the object was found correctly
   unsigned int obj_id;    // class of object - from range [0, classes-1]
   unsigned int track_id;     // tracking id for video (0 - untracked, 1 - inf - tracked object)
};

struct image_t {
@@ -31,6 +34,7 @@
class Detector {
   std::shared_ptr<void> detector_gpu_ptr;
public:
   float nms = .4;

   YOLODLL_API Detector(std::string cfg_filename, std::string weight_filename, int gpu_id = 0);
   YOLODLL_API ~Detector();
@@ -107,6 +111,59 @@
   }

#endif   // OPENCV

   std::deque<std::vector<bbox_t>> prev_bbox_vec_deque;

public:
   std::vector<bbox_t> tracking(std::vector<bbox_t> cur_bbox_vec, int const frames_story = 4)
   {
      bool prev_track_id_present = false;
      for (auto &i : prev_bbox_vec_deque)
         if (i.size() > 0) prev_track_id_present = true;

      static unsigned int track_id = 1;

      if(!prev_track_id_present) {
         //track_id = 1;
         for (size_t i = 0; i < cur_bbox_vec.size(); ++i)
            cur_bbox_vec[i].track_id = track_id++;
         prev_bbox_vec_deque.push_front(cur_bbox_vec);
         if (prev_bbox_vec_deque.size() > frames_story) prev_bbox_vec_deque.pop_back();
         return cur_bbox_vec;
      }

      std::vector<unsigned int> dist_vec(cur_bbox_vec.size(), std::numeric_limits<unsigned int>::max());

      for (auto &prev_bbox_vec : prev_bbox_vec_deque) {
         for (auto &i : prev_bbox_vec) {
            int cur_index = -1;
            for (size_t m = 0; m < cur_bbox_vec.size(); ++m) {
               bbox_t const& k = cur_bbox_vec[m];
               if (i.obj_id == k.obj_id) {
                  unsigned int cur_dist = sqrt(((float)i.x - k.x)*((float)i.x - k.x) + ((float)i.y - k.y)*((float)i.y - k.y));
                  if (cur_dist < 100 && (k.track_id == 0 || dist_vec[m] > cur_dist)) {
                     dist_vec[m] = cur_dist;
                     cur_index = m;
                  }
               }
            }

            bool track_id_absent = !std::any_of(cur_bbox_vec.begin(), cur_bbox_vec.end(), [&](bbox_t const& b) { return b.track_id == i.track_id; });

            if (cur_index >= 0 && track_id_absent)
               cur_bbox_vec[cur_index].track_id = i.track_id;
         }
      }

      for (size_t i = 0; i < cur_bbox_vec.size(); ++i)
         if (cur_bbox_vec[i].track_id == 0)
            cur_bbox_vec[i].track_id = track_id++;

      prev_bbox_vec_deque.push_front(cur_bbox_vec);
      if (prev_bbox_vec_deque.size() > frames_story) prev_bbox_vec_deque.pop_back();

      return cur_bbox_vec;
   }
};