Fixed wait_stream flag, for compilation without GPU

AlexeyAB

2018-01-17 5a2a5679708c098a9d9d5973bc485f2e3c35c61d

 src/yolo_v2_class.hpp

@@ -41,8 +41,11 @@

class Detector {
   std::shared_ptr<void> detector_gpu_ptr;
   std::deque<std::vector<bbox_t>> prev_bbox_vec_deque;
   const int cur_gpu_id;
public:
   float nms = .4;
   bool wait_stream;

   YOLODLL_API Detector(std::string cfg_filename, std::string weight_filename, int gpu_id = 0);
   YOLODLL_API ~Detector();
@@ -83,16 +86,18 @@
      return mat_to_image(det_mat);
   }

   static std::shared_ptr<image_t> mat_to_image(cv::Mat img)
   static std::shared_ptr<image_t> mat_to_image(cv::Mat img_src)
   {
      cv::Mat img;
      cv::cvtColor(img_src, img, cv::COLOR_RGB2BGR);
      std::shared_ptr<image_t> image_ptr(new image_t, [](image_t *img) { free_image(*img); delete img; });
      std::shared_ptr<IplImage> ipl_small = std::make_shared<IplImage>(img);
      *image_ptr = ipl_to_image(ipl_small.get());
      rgbgr_image(*image_ptr);
      return image_ptr;
   }

private:

   static image_t ipl_to_image(IplImage* src)
   {
      unsigned char *data = (unsigned char *)src->imageData;
@@ -101,15 +106,17 @@
      int c = src->nChannels;
      int step = src->widthStep;
      image_t out = make_image_custom(w, h, c);
      int i, j, k, count = 0;;
      int count = 0;

      for (k = 0; k < c; ++k) {
         for (i = 0; i < h; ++i) {
            for (j = 0; j < w; ++j) {
               out.data[count++] = data[i*step + j*c + k] / 255.;
      for (int k = 0; k < c; ++k) {
         for (int i = 0; i < h; ++i) {
            int i_step = i*step;
            for (int j = 0; j < w; ++j) {
               out.data[count++] = data[i_step + j*c + k] / 255.;
            }
         }
      }

      return out;
   }

@@ -130,20 +137,170 @@
      return out;
   }

   static void rgbgr_image(image_t im)
   {
      int i;
      for (i = 0; i < im.w*im.h; ++i) {
         float swap = im.data[i];
         im.data[i] = im.data[i + im.w*im.h * 2];
         im.data[i + im.w*im.h * 2] = swap;
      }
   }

#endif   // OPENCV

   std::deque<std::vector<bbox_t>> prev_bbox_vec_deque;
};


#if defined(TRACK_OPTFLOW) && defined(OPENCV)

#include <opencv2/cudaoptflow.hpp>
#include <opencv2/cudaimgproc.hpp>
#include <opencv2/cudaarithm.hpp>
#include <opencv2/core/cuda.hpp>

class Tracker_optflow {
public:
   const int gpu_count;
   const int gpu_id;


   Tracker_optflow(int _gpu_id = 0) : gpu_count(cv::cuda::getCudaEnabledDeviceCount()), gpu_id(std::min(_gpu_id, gpu_count-1))
   {
      int const old_gpu_id = cv::cuda::getDevice();
      cv::cuda::setDevice(gpu_id);

      stream = cv::cuda::Stream();

      sync_PyrLKOpticalFlow_gpu = cv::cuda::SparsePyrLKOpticalFlow::create();
      sync_PyrLKOpticalFlow_gpu->setWinSize(cv::Size(21, 21)); // 15, 21, 31
      sync_PyrLKOpticalFlow_gpu->setMaxLevel(3);      // +- 3 pt
      sync_PyrLKOpticalFlow_gpu->setNumIters(2000);   // def: 30

      cv::cuda::setDevice(old_gpu_id);
   }

   // just to avoid extra allocations
   cv::cuda::GpuMat src_mat_gpu;
   cv::cuda::GpuMat dst_mat_gpu, dst_grey_gpu;
   cv::cuda::GpuMat tmp_grey_gpu;
   cv::cuda::GpuMat prev_pts_flow_gpu, cur_pts_flow_gpu;
   cv::cuda::GpuMat status_gpu, err_gpu;

   cv::cuda::GpuMat src_grey_gpu;   // used in both functions
   cv::Ptr<cv::cuda::SparsePyrLKOpticalFlow> sync_PyrLKOpticalFlow_gpu;
   cv::cuda::Stream stream;

   void update_tracking_flow(cv::Mat src_mat)
   {
      int const old_gpu_id = cv::cuda::getDevice();
      if (old_gpu_id != gpu_id)
         cv::cuda::setDevice(gpu_id);

      if (src_mat.channels() == 3) {
         if (src_mat_gpu.cols == 0) {
            src_mat_gpu = cv::cuda::GpuMat(src_mat.size(), src_mat.type());
            src_grey_gpu = cv::cuda::GpuMat(src_mat.size(), CV_8UC1);
         }

         src_mat_gpu.upload(src_mat, stream);
         cv::cuda::cvtColor(src_mat_gpu, src_grey_gpu, CV_BGR2GRAY, 0, stream);
      }
      if (old_gpu_id != gpu_id)
         cv::cuda::setDevice(old_gpu_id);
   }


   std::vector<bbox_t> tracking_flow(cv::Mat dst_mat, std::vector<bbox_t> cur_bbox_vec)
   {
      if (sync_PyrLKOpticalFlow_gpu.empty()) {
         std::cout << "sync_PyrLKOpticalFlow_gpu isn't initialized \n";
         return cur_bbox_vec;
      }

      int const old_gpu_id = cv::cuda::getDevice();
      if(old_gpu_id != gpu_id)
         cv::cuda::setDevice(gpu_id);

      if (dst_mat_gpu.cols == 0) {
         dst_mat_gpu = cv::cuda::GpuMat(dst_mat.size(), dst_mat.type());
         dst_grey_gpu = cv::cuda::GpuMat(dst_mat.size(), CV_8UC1);
         tmp_grey_gpu = cv::cuda::GpuMat(dst_mat.size(), CV_8UC1);
      }

      dst_mat_gpu.upload(dst_mat, stream);


      cv::cuda::cvtColor(dst_mat_gpu, dst_grey_gpu, CV_BGR2GRAY, 0, stream);

      if (src_grey_gpu.rows != dst_grey_gpu.rows || src_grey_gpu.cols != dst_grey_gpu.cols) {
         stream.waitForCompletion();
         src_grey_gpu = dst_grey_gpu.clone();
         cv::cuda::setDevice(old_gpu_id);
         return cur_bbox_vec;
      }

      cv::Mat prev_pts, prev_pts_flow_cpu, cur_pts_flow_cpu;

      for (auto &i : cur_bbox_vec) {
         float x_center = (i.x + i.w / 2);
         float y_center = (i.y + i.h / 2);
         prev_pts.push_back(cv::Point2f(x_center, y_center));
      }


      if (prev_pts.rows == 0)
         prev_pts_flow_cpu = cv::Mat();
      else
         cv::transpose(prev_pts, prev_pts_flow_cpu);


      if (prev_pts_flow_gpu.cols < prev_pts_flow_cpu.cols) {
         prev_pts_flow_gpu = cv::cuda::GpuMat(prev_pts_flow_cpu.size(), prev_pts_flow_cpu.type());
         cur_pts_flow_gpu = cv::cuda::GpuMat(prev_pts_flow_cpu.size(), prev_pts_flow_cpu.type());

         status_gpu = cv::cuda::GpuMat(prev_pts_flow_cpu.size(), CV_8UC1);
         err_gpu = cv::cuda::GpuMat(prev_pts_flow_cpu.size(), CV_32FC1);
      }

      prev_pts_flow_gpu.upload(cv::Mat(prev_pts_flow_cpu), stream);


      dst_grey_gpu.copyTo(tmp_grey_gpu, stream);

      ////sync_PyrLKOpticalFlow_gpu.sparse(src_grey_gpu, dst_grey_gpu, prev_pts_flow_gpu, cur_pts_flow_gpu, status_gpu, &err_gpu);  // OpenCV 2.4.x
      sync_PyrLKOpticalFlow_gpu->calc(src_grey_gpu, dst_grey_gpu, prev_pts_flow_gpu, cur_pts_flow_gpu, status_gpu, err_gpu, stream);   // OpenCV 3.x

      cur_pts_flow_gpu.download(cur_pts_flow_cpu, stream);

      tmp_grey_gpu.copyTo(src_grey_gpu, stream);

      cv::Mat err_cpu, status_cpu;
      err_gpu.download(err_cpu, stream);
      status_gpu.download(status_cpu, stream);

      stream.waitForCompletion();

      std::vector<bbox_t> result_bbox_vec;

      for (size_t i = 0; i < cur_bbox_vec.size(); ++i)
      {
         cv::Point2f cur_key_pt = cur_pts_flow_cpu.at<cv::Point2f>(0, i);
         cv::Point2f prev_key_pt = prev_pts_flow_cpu.at<cv::Point2f>(0, i);

         float moved_x = cur_key_pt.x - prev_key_pt.x;
         float moved_y = cur_key_pt.y - prev_key_pt.y;

         if (err_cpu.cols > i &&  status_cpu.cols > i)
            if (abs(moved_x) < 100 && abs(moved_y) < 100)
               //if (err_cpu.at<float>(0, i) < 60 && status_cpu.at<unsigned char>(0, i) != 0)
               {
                  cur_bbox_vec[i].x += moved_x + 0.5;
                  cur_bbox_vec[i].y += moved_y + 0.5;
                  result_bbox_vec.push_back(cur_bbox_vec[i]);
               }
      }

      if (old_gpu_id != gpu_id)
         cv::cuda::setDevice(old_gpu_id);

      return result_bbox_vec;
   }

};
#else

class Tracker_optflow {};

#endif   // defined(TRACK_OPTFLOW) && defined(OPENCV)