Fixed Tracking using SparsePyrLKOpticalFlow on CPU

AlexeyAB

2018-02-19 2972f8de8e896791dc690206216e7389dc576102

Fixed Tracking using SparsePyrLKOpticalFlow on CPU

 .circleci/config.yml

@@ -7,6 +7,8 @@
    working_directory: ~/work
    steps:
      - checkout
      - run: make LIBSO=1 GPU=0 CUDNN=0 OPENCV=0 -j 8      
      - run: make clean      
      - run: make LIBSO=1 GPU=0 CUDNN=0 OPENCV=0 -j 8
      - run: make clean
      - run: make LIBSO=1 GPU=0 CUDNN=0 OPENCV=1 -j 8
      - run: make clean
      - run: make LIBSO=1 GPU=1 CUDNN=1 OPENCV=1 -j 8

 src/yolo_console_dll.cpp

@@ -11,6 +11,7 @@

#ifdef _WIN32
#define OPENCV
#define GPU
#endif

// To use tracking - uncomment the following line. Tracking is supported only by OpenCV 3.x

 src/yolo_v2_class.hpp

@@ -323,7 +323,8 @@

#elif defined(TRACK_OPTFLOW) && defined(OPENCV)

#include <opencv2/optflow.hpp>
//#include <opencv2/optflow.hpp>
#include <opencv2/video/tracking.hpp>

class Tracker_optflow {
public:
@@ -340,8 +341,7 @@
    }

    // just to avoid extra allocations
    cv::Mat src_mat;
    cv::Mat dst_mat, dst_grey;
    cv::Mat dst_grey;
    cv::Mat prev_pts_flow, cur_pts_flow;
    cv::Mat status, err;

@@ -373,15 +373,10 @@
    void update_tracking_flow(cv::Mat new_src_mat, std::vector<bbox_t> _cur_bbox_vec)
    {
        if (new_src_mat.channels() == 3) {
            if (src_mat.cols == 0) {
                src_mat = cv::Mat(new_src_mat.size(), new_src_mat.type());
                src_grey = cv::Mat(new_src_mat.size(), CV_8UC1);
            }

            update_cur_bbox_vec(_cur_bbox_vec);

            src_mat = new_src_mat;
            cv::cvtColor(src_mat, src_grey, CV_BGR2GRAY, 1);
            cv::cvtColor(new_src_mat, src_grey, CV_BGR2GRAY, 1);
        }
    }

@@ -393,19 +388,17 @@
            return cur_bbox_vec;
        }

        if (dst_mat.cols == 0) {
            dst_mat = cv::Mat(new_dst_mat.size(), new_dst_mat.type());
            dst_grey = cv::Mat(new_dst_mat.size(), CV_8UC1);
        }

        dst_mat = new_dst_mat;
        cv::cvtColor(dst_mat, dst_grey, CV_BGR2GRAY, 1);
        cv::cvtColor(new_dst_mat, dst_grey, CV_BGR2GRAY, 1);

        if (src_grey.rows != dst_grey.rows || src_grey.cols != dst_grey.cols) {
            src_grey = dst_grey.clone();
            return cur_bbox_vec;
        }

        if (prev_pts_flow.cols < 1) {
            return cur_bbox_vec;
        }

        ////sync_PyrLKOpticalFlow_gpu.sparse(src_grey_gpu, dst_grey_gpu, prev_pts_flow_gpu, cur_pts_flow_gpu, status_gpu, &err_gpu);    // OpenCV 2.4.x
        sync_PyrLKOpticalFlow->calc(src_grey, dst_grey, prev_pts_flow, cur_pts_flow, status, err);  // OpenCV 3.x

@@ -413,7 +406,7 @@

        std::vector<bbox_t> result_bbox_vec;

        if (err.cols == cur_bbox_vec.size() && status.cols == cur_bbox_vec.size())
        if (err.rows == cur_bbox_vec.size() && status.rows == cur_bbox_vec.size())
        {
            for (size_t i = 0; i < cur_bbox_vec.size(); ++i)
            {
@@ -438,7 +431,7 @@
            }
        }

        prev_pts_flow = cur_pts_flow;
        prev_pts_flow = cur_pts_flow.clone();

        return result_bbox_vec;
    }