Fixed Tracking using SparsePyrLKOpticalFlow on CPU

AlexeyAB

2018-02-19 2972f8de8e896791dc690206216e7389dc576102

 src/yolo_v2_class.hpp

@@ -323,7 +323,8 @@

#elif defined(TRACK_OPTFLOW) && defined(OPENCV)

#include <opencv2/optflow.hpp>
//#include <opencv2/optflow.hpp>
#include <opencv2/video/tracking.hpp>

class Tracker_optflow {
public:
@@ -340,8 +341,7 @@
   }

   // just to avoid extra allocations
   cv::Mat src_mat;
   cv::Mat dst_mat, dst_grey;
   cv::Mat dst_grey;
   cv::Mat prev_pts_flow, cur_pts_flow;
   cv::Mat status, err;

@@ -373,15 +373,10 @@
   void update_tracking_flow(cv::Mat new_src_mat, std::vector<bbox_t> _cur_bbox_vec)
   {
      if (new_src_mat.channels() == 3) {
         if (src_mat.cols == 0) {
            src_mat = cv::Mat(new_src_mat.size(), new_src_mat.type());
            src_grey = cv::Mat(new_src_mat.size(), CV_8UC1);
         }

         update_cur_bbox_vec(_cur_bbox_vec);

            src_mat = new_src_mat;
         cv::cvtColor(src_mat, src_grey, CV_BGR2GRAY, 1);
         cv::cvtColor(new_src_mat, src_grey, CV_BGR2GRAY, 1);
      }
   }

@@ -393,19 +388,17 @@
         return cur_bbox_vec;
      }

      if (dst_mat.cols == 0) {
         dst_mat = cv::Mat(new_dst_mat.size(), new_dst_mat.type());
         dst_grey = cv::Mat(new_dst_mat.size(), CV_8UC1);
      }

        dst_mat = new_dst_mat;
      cv::cvtColor(dst_mat, dst_grey, CV_BGR2GRAY, 1);
      cv::cvtColor(new_dst_mat, dst_grey, CV_BGR2GRAY, 1);

      if (src_grey.rows != dst_grey.rows || src_grey.cols != dst_grey.cols) {
         src_grey = dst_grey.clone();
         return cur_bbox_vec;
      }

      if (prev_pts_flow.cols < 1) {
         return cur_bbox_vec;
      }

      ////sync_PyrLKOpticalFlow_gpu.sparse(src_grey_gpu, dst_grey_gpu, prev_pts_flow_gpu, cur_pts_flow_gpu, status_gpu, &err_gpu);  // OpenCV 2.4.x
      sync_PyrLKOpticalFlow->calc(src_grey, dst_grey, prev_pts_flow, cur_pts_flow, status, err);   // OpenCV 3.x

@@ -413,7 +406,7 @@

      std::vector<bbox_t> result_bbox_vec;

      if (err.cols == cur_bbox_vec.size() && status.cols == cur_bbox_vec.size())
      if (err.rows == cur_bbox_vec.size() && status.rows == cur_bbox_vec.size())
      {
         for (size_t i = 0; i < cur_bbox_vec.size(); ++i)
         {
@@ -438,7 +431,7 @@
         }
      }

      prev_pts_flow = cur_pts_flow;
      prev_pts_flow = cur_pts_flow.clone();

      return result_bbox_vec;
   }